CMU enseñó a un perro robot a caminar sobre una barra de equilibrio

CMU enseñó a un perro robot a caminar sobre una barra de equilibrio

Mientras discutíamos sobre robots humanoides no hace mucho tiempo, alguien me dijo que su principal problema con el factor de forma es que, desde una perspectiva evolutiva, no estamos particularmente bien construidos. Eso no quiere decir que nuestros cuerpos no nos hayan servido bien, por supuesto.

Han estado haciendo el truco durante unos cientos de miles de años. Es más que si te sientas con un diseñador de productos talentoso y le pides que cree algo desde cero, es probable que alguna preocupación lo lleve en una dirección completamente diferente.

El saldo está en esta lista. Nuevamente, lo hicimos bien, considerando todas las cosas, pero si el equilibrio era una prioridad en su lista de prioridades, podría optar por algo con cuatro patas y un centro de gravedad más bajo.

Este robot para perros listo para usar es un gran punto de partida. El cuadrúpedo es muy estable en su locomoción estándar. Como probablemente sospeches, esto cambia rápidamente cuando, por ejemplo, pégalo en una barra de equilibrio. Sin embargo, ese es el tipo de desafío para el que vives, si eres parte de un laboratorio como el Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon.

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«Esta experiencia fue enorme», dice el profesor asistente Zachary Manchester. «No creo que nadie haya caminado con éxito sobre una barra de equilibrio con un robot antes».

En cuanto a por qué es un desafío tan grande… para empezar, estos robots no están diseñados para hacer eso. Nuevamente, si eres ese diseñador omnipotente, agregarás más flexibilidad y equilibrio, para empezar. La solución a la que llegó el equipo es esta gran mochila que ves en la foto de arriba. Es un actuador de rueda de reacción (RWA), algo que se usa para ayudar a controlar la altitud de los satélites.

“Básicamente tienes un gran volante con un motor adjunto”, agrega Manchester. “Si giras el pesado volante en un sentido, el satélite gira en el otro sentido. Ahora toma esto y ponlo en el cuerpo de un robot cuadrúpedo.

Notas de la UMC:

Manchester dijo que era fácil modificar un marco de control existente para tener en cuenta los RWA, ya que el hardware no cambia la distribución masiva del robot, ni tiene las limitaciones comunes de una cola o una columna vertebral. Sin tener que considerar estas restricciones, el hardware puede modelarse como un girostato (un modelo idealizado de una nave espacial) e integrarse en un algoritmo de control predictivo de modelo estándar.

¿Por qué, podrías preguntar, alguien pasaría el tiempo desarrollando algo así? Además de la evidente satisfacción de ver a un perro robot caminar sobre una barra de equilibrio, la respuesta más inmediata es la búsqueda y el rescate. Esta ha sido durante mucho tiempo una aplicación clave para este tipo de robots: enviar máquinas donde normalmente no enviarías humanos. Es bastante fácil ver por qué el equilibrio es muy importante en tal escenario.

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