Una pinza de garra no hace una pinza robótica
Un estribillo que escucho de muchas nuevas empresas es que «no hay necesidad de rediseñar la pinza». Esto es algo que aprecio desde el punto de vista económico. Es costoso, requiere muchos recursos y es probable que su tiempo y dinero se gasten mejor en otro lugar cuando ya hay tantos efectores en el mercado.
Recientemente también hice una analogía con la máquina de garras durante una entrevista, y fui rechazado. Ahora entiendo un poco mejor por qué este es el caso, al menos en parte. Al hablar sobre su nuevo enfoque para el agarre robótico, el MIT invoca el eterno favorito de los juegos de arcade y señala: “Al manipular una garra de arcade, un jugador puede planificar lo que quiera. Pero una vez que presiona el botón del joystick, es un juego de espera. Si la garra no da en el blanco, tendrá que empezar de nuevo para tener otra oportunidad de ganar un premio.
Si lo piensa por un momento, se da cuenta de que de repente se enfrenta a algo que sigue surgiendo en este campo de estudio: no es así como los humanos abordan el trabajo, y hay una razón por la cual. Si dice agarrar un objeto con una distribución de peso extraña o inesperada, por lo general no es necesario que retire la mano y vuelva a intentarlo. te ajustas.
El equipo describe un sistema que se ajusta a un objeto en tiempo real, usando reflejos y retroalimentación. Dice el MIT:
Si la pinza no logra agarrar el objeto, en lugar de retroceder y comenzar de nuevo como lo hacen la mayoría de las pinzas, el equipo escribió un algoritmo que instruye al robot para que realice rápidamente una de las tres maniobras de agarre, que ellos llaman «reflejos», en respuesta a situaciones reales. -mediciones de tiempo a su alcance. Los tres reflejos se activan en el último centímetro del robot acercándose a un objeto y permiten que los dedos agarren, pellizquen o deslicen un objeto hasta que tenga un mejor agarre.
Curiosamente, el proyecto se basa en actuadores desarrollados para el mini robot Cheetah de la escuela, que fueron diseñados para ayudarlo a reaccionar en terrenos difíciles sobre la marcha. El nuevo sistema está construido alrededor de un brazo con dos dedos multiarticulados. Hay una cámara en la base y sensores en las puntas que registran los comentarios. El sistema utiliza estos datos para ajustarse en consecuencia.
Actualmente, el equipo utiliza la pinza para limpiar el laboratorio. Dice el MIT:
Colocaron una variedad de artículos para el hogar en un estante, incluidos un tazón, una taza, una lata, una manzana y una bolsa de café molido. Demostraron que el robot era capaz de adaptar rápidamente su agarre a la forma particular de cada objeto y, en el caso de los posos de café, a su esponjosidad. De 117 intentos, la pinza agarró y colocó objetos con rapidez y éxito más del 90 % de las veces, sin tener que dar un paso atrás y empezar de nuevo después de un agarre fallido.